Перевод может содержать ошибки. Читайте первоисточник: RTOS Context Switch - Step 5

Получение указателя стека задачи TaskB

Контекст задачи TaskB должен быть восстановлен. Первое, что делает макрос portRESTORE_CONTEXT(), он извлекает указатель стека задачи TaskB из копии, сделанной в момент приостановки задачи TaskB. Указатель стека задачи TaskB загружается в указатель стека микроконтроллера, поэтому теперь указатель стека AVR содержит адрес вершины сохранённого контекста задачи TaskB в её же стеке.

Далее: Реализация FreeRTOS - Подробный пример: шаг 6