Перевод может содержать ошибки. Читайте первоисточник: RTOS Context Switch - Step 6

Восстановление контекста задачи TaskB

Макрос portRESTORE_CONTEXT() завершается восстановлением контекста задачи TaskB из её же стека в соответствующие регистры процессора.

В стеке остаётся только счётчик команд (PC).

Далее: Реализация FreeRTOS - Подробный пример: шаг 7