Перевод может содержать ошибки. Читайте первоисточник: RTOS Context Switch - Step 2

Происходит прерывание тика ОС

Прерывание тиков ОС происходит в момент, когда задача TaskA собирается выполнить инструкцию LDI. Когда вызывается прерывание, микроконтроллер AVR автоматически помещает текущее значение счётчика команд (PC) в стек перед переходом по адресу начала обработчика прерывания тиков ОС.

Далее: Реализация FreeRTOS - Подробный пример: шаг 3