Перевод может содержать ошибки. Читайте первоисточник: RTOS Context Switch - Step 3

Выполнение обработчика прерывания тиков ОС

Исходный код обработчика прерывания тиков приведён ниже. Комментарии были удалены для удобства восприятия, но их можно посмотреть на  странице описания исходного кода прерывания тиков ОС.

/*----------------------------------------------------------------------------*/
void SIG_OUTPUT_COMPARE1A   ( void ) __attribute__ ( ( signal, naked ) );
void vPortYieldFromTick     ( void ) __attribute__ ( ( naked ) );

/*----------------------------------------------------------------------------*/
/* Обработчик прерывания тиков ОС. */
void SIG_OUTPUT_COMPARE1A( void )
{
    vPortYieldFromTick();
    asm volatile ( "reti" );
}

/*----------------------------------------------------------------------------*/
void vPortYieldFromTick( void )
{
    portSAVE_CONTEXT();

    vTaskIncrementTick();
    vTaskSwitchContext();
    portRESTORE_CONTEXT();

    asm volatile ( "ret" );
}

Функция SIG_OUTPUT_COMPARE1A() объявляется с атрибутом 'naked', поэтому первой инструкцией будет вызов функции vPortYieldFromTick(). Эта функция также объявлена с атрибутом 'naked', поэтому контекст сохраняется явно, вызовом макроса portSAVE_CONTEXT().

Макрос portSAVE_CONTEXT() полностью помещает контекст AVR в стек задачи TaskA. Результат показан на рисунке ниже. Указатель стека для задачи TaskA теперь указывать на вершину своего собственного контекста. Макрос portSAVE_CONTEXT() завершается сохранением копии указателя стека. И ядро реального времени уже имеет копию указателя стека для задачи TaskB - она была сделана, когда задача TaskB была приостановлена.

Далее: Реализация FreeRTOS - Подробный пример: шаг 4