Перевод может содержать ошибки. Читайте первоисточник: RTOS Context Switch - Step 1

До прерывания тика ОС

Этот пример начинается с выполнения задачи TaskA. Задача TaskB была ранее приостановлена, поэтому её контекст уже был сохранён в стеке TaskB.

Задача TaskA имеет контекст, показанный на рисунке ниже.

Отметка (A) на каждом регистре показывает, что регистр содержит правильное значение для задачи TaskA.

Далее: Реализация FreeRTOS - Подробный пример: шаг 2