Перевод может содержать ошибки. Читайте первоисточник: FreeRTOS Queue Set API Functions - xQueueCreateSet()

xQueueCreateSet()

Функция объявляется в файле queue.h

QueueSetHandle_t xQueueCreateSet
               (
                   const UBaseType_t uxEventQueueLength
               );

Настройка configUSE_QUEUE_SETS в файле FreeRTOSConfig.h должна быть установлена в 1 для включения в код функций работы с наборами очередей.

Наборы очередей предоставляют механизм, позволяющий задачам РТОС блокироваться на чтении из нескольких очередей и семафоров РТОС одновременно. Заметьте, что есть более простая альтернатива использованию набора очередей (см. примечания).

Набор очередей должен быть явно создан с помощью вызова xQueueCreateSet(), прежде чем его можно будет использовать. После создания к набору можно добавлять стандартные очереди РТОС и семафоры с помощью вызова xQueueAddToSet(). После этого вызов xQueueSelectFromSet() может быть использован для определения того, какая из очередей или семафоров, содержащихся в наборе, находится в состоянии, в котором операция чтения из очереди или получения семафора, была бы успешной.

Примечания:

• Существует более простая альтернатива использованию набора очередей. Более подробная информация находится на странице "Блокировка на нескольких объектах".
• Очереди и семафоры должны быть пусты, когда они добавляются в набор очередей. Обратите особое внимание на добавление таких объектов, как двоичные семафоры, которые при создании могут быть выданы автоматически - это в случае, когда семафор создаётся с помощью макроса vSemaphoreCreateBinary(). Предпочтительно использовать функцию xSemaphoreCreateBinary(), которая не выполняет автоматической выдачи семафора при создании.
• Блокировка на наборе очередей, содержащем мьютекс, не приведёт к наследованию владельцем мьютекса приоритета заблокированной задачи.
• Дополнительные 4 байта ОЗУ требуются для каждого места в каждой очереди, добавляемой к набору. Поэтому счётный семафор с большим максимальным значением счётчика не должен добавляться к набору очередей.
• Операция извлечения из очереди или получения семафора не должна выполняться для членов набора очередей, если вызов xQueueSelectFromSet() не вернул хэндлер для этого члена набора очередей.

Параметры

Возвращаемое значение

Пример использования:

/*----------------------------------------------------------------------------*/
/* Определяем длины очередей, которые будут добавлены к набору очередей. */
#define QUEUE_LENGTH_1		10
#define QUEUE_LENGTH_2		10

/* Двоичные семафоры имеют эффективную длину 1. */
#define BINARY_SEMAPHORE_LENGTH	1

/* Определяем размер элементов очередей 1 и 2 соответственно. Эти значения
используются в демонстрационных целях. */
#define ITEM_SIZE_QUEUE_1	sizeof( uint32_t )
#define ITEM_SIZE_QUEUE_2	sizeof( something_else_t )

/* Итоговая длина двух очередей и двоичного семафора, которые будут добавлены
к набору очередей. */
#define COMBINED_LENGTH ( QUEUE_LENGTH_1 +
                          QUEUE_LENGTH_2 +
                          BINARY_SEMAPHORE_LENGTH )

void vAFunction( void )
{
static QueueSetHandle_t xQueueSet;
QueueHandle_t xQueue1, xQueue2, xSemaphore;
QueueSetMemberHandle_t xActivatedMember;
uint32_t xReceivedFromQueue1;
something_else_t xReceivedFromQueue2;

    /* Создаём набор очередей с длиной, достаточной для размещения событий
    по всему объёму всех очередей и семафоров, добавляемыми в набор. */

    xQueueSet = xQueueCreateSet( COMBINED_LENGTH );

    /* Создаём очереди, которые будут добавлены в набор очередей. */
    xQueue1 = xQueueCreate( QUEUE_LENGTH_1, ITEM_SIZE_QUEUE_1 );
    xQueue2 = xQueueCreate( QUEUE_LENGTH_2, ITEM_SIZE_QUEUE_2 );

    /* Создаём семафор, который будет добавлен в набор очередей. */
    xSemaphore = xSemaphoreCreateBinary();

    /* Проверяем создание всех объектов. */
    configASSERT( xQueueSet );
    configASSERT( xQueue1 );
    configASSERT( xQueue2 );
    configASSERT( xSemaphore );

    /* Добавляем очереди и семафоры к набору очередей. В этот момент
    очереде должны быть пусты, а семафор не выдан. После добавления
    чтение из этих очередей и получение семафоров могут выполняться
    только после того, как xQueueSelectFromSet() вернёт указатель на
    очередь или семафор. */
    xQueueAddToSet( xQueue1, xQueueSet );
    xQueueAddToSet( xQueue2, xQueueSet );
    xQueueAddToSet( xSemaphore, xQueueSet );

    for( ;; )
    {
        /* Блокировка для ожидания доступности чего-либо из очередей
        или семафоров, добавленных в набор. Блокировка не более чем
        на 200мс. */
        xActivatedMember = xQueueSelectFromSet( xQueueSet,
                                                200 / portTICK_PERIOD_MS );

        /* Проверяем, какой элемент набора был выбран. Можно указывать
        нулевое время блокировки, т.к. xQueueSelectFromSet() не вернул бы
        соответствующий дескриптор, если бы в объекте отсутствовали
        доступные элементы. */
        if( xActivatedMember == xQueue1 )
        {
            xQueueReceive( xActivatedMember, &xReceivedFromQueue1, 0 );
            vProcessValueFromQueue1( xReceivedFromQueue1 );
        }
        else if( xActivatedMember == xQueue2 )
        {
            xQueueReceive( xActivatedMember, &xReceivedFromQueue2, 0 );
            vProcessValueFromQueue2( &xReceivedFromQueue2 );
        }
        else if( xActivatedMember == xSemaphore )
        {
            /* Забираем семафор, чтобы убедиться, что он может быть снова выдан. */
            xSemaphoreTake( xActivatedMember, 0 );
            vProcessEventNotifiedBySemaphore();
            break;
        }
        else
        {
            /* Истекло время блокировки (200мс), и за это время не появилось
            одной очереди или семафора, готовых к обработке. */
        }
    }
}
/*----------------------------------------------------------------------------*/